战国以后，步骑取代战车成为军队的主要编成，阵法又有了变化和发展，1972年出土了《孙膑兵法》，里面讲述了十种阵形（方阵、圆阵、锥行之阵等），及其使用的方法。同时代的《尉缭子》本来也有“阵形篇”，现在已经失传。
秦汉以后，中国历朝的军事家对阵法的发展还有：三国魏武帝曹操著《孟德新书》（已失传，仅余若干引用），有专章讲述行军布阵之法；（蜀）汉丞相诸葛亮“推演兵法，作八阵图”，“武侯八阵”流传后世，影响极广。《唐太宗与李卫公问对》深研阵法。南宋岳飞留有兵法残篇讲授阵法。明代戚继光撰《纪效新书》、《练兵实纪》，详解阵法，戚继光还自创的“鸳鸯阵”和“三才阵”，在抗倭战争中显现威力。中国的各朝军队均演练阵法。
武侯八阵，天平宝字四年（760年）十一月十日，授刀舍人春日部三关、中卫舍人土师宿祢关成等六人与太宰府的大弐吉备真备等将在军中演练“武侯八阵”和孙子的“九地”，以后自源平合战始，在实战中普遍地使用。“武侯八阵”经过历次战争的洗礼，结合日本的实际，发展成为鱼鳞、锋矢、鹤翼、偃月、方圆、雁行、长蛇、衡轭，编成这八阵的是日本战国名将武田信玄，因此又称“武田八阵”。
鱼鳞阵：大将位于阵形中后，主要兵力在中央集结，分作若干鱼鳞状的小方阵，按梯次配置，前端微凸，属于进攻阵形。战术思想：“中央突破”。集中兵力对敌阵中央发起猛攻，已方优势时使用，阵形的弱点在于尾侧。
锋矢阵：大将位于阵形中后，主要兵力在中央集结，前锋张开呈箭头形状，也是属于进攻阵形。战术思想：“中央突破”。锋矢阵的防御性较鱼鳞阵为好，前锋张开的“箭头”可以抵御来自敌军两翼的压力，但进攻性稍差，阵形的弱点仍在尾侧。
鹤翼阵：大将位于阵形中后，以重兵围护，左右张开如鹤的双翅，是一种攻守兼备的阵形。战术思想：左右包抄。鹤翼阵要求大将应有较高的战术指挥能力，两翼张合自如，既可用于抄袭敌军两侧，又可合力夹击突入阵型中部之敌，大将本阵防卫应严，防止被敌突破；两翼应当机动灵活，密切协同，攻击猛烈，否则就不能达到目的。
偃月阵：全军呈弧形配置，形如弯月，是一种非对称的阵形，大将本阵通常位于月牙内凹的底部。作战时注重攻击侧翼，以厚实的月轮抵挡敌军，月牙内凹处看似薄弱，却包藏凶险，大将本阵应有较强的战力，兵强将勇者适用，也适用于某些不对称的地形。
方圆阵：大将位于阵形中央，外围兵力层层布防，长枪、弓箭在外，机动兵力在内，与优势敌军交战时使用，战术思想：密集防御。方圆阵的队形密集，防御力强，因队形密集限制了机动，缺少变化，敌军败退亦难以追击，攻击性较差。
雁行阵：兵力配置如大雁飞过的斜行，以充分发挥射击兵种的威力。冷兵器时代以白刃战为主，雁行阵较为少用，但也应结合具体的情况。个人认为，“骑铁”很适合使用。
长蛇阵：用于行军或追击的一路纵队，机动力强，战斗力弱。?衡轭阵：与长蛇相似，采用多路纵队并排的形式，战斗力较长蛇阵强。“武田八阵”是很有代表性的阵形，另外还介绍一种车悬阵，车悬阵为日本战国名将上杉谦信所创。车悬阵的与方圆阵相似，大将位于阵形中央，外围兵力层层布设，不同之处在于，机动兵力在外，结成若干游阵，临战时向同一方向旋转，轮流攻击敌阵，形如一个转动的车轮。其意义在于：向敌军的一部不断地施加压力，使其因疲惫而崩溃，己方则因为轮流出击而得到补充和休整，恢复战力。不容质疑，这种战术是很优秀的。车悬阵受地形的制约大，要便于机动；要求大将有高超的战术指挥能力，应善于寻找战机和在军队的轮换中避免疏漏；战力持久却不利速决。
此外还有虎韬、卧龙、轮违、大妄、虎乱、乱剑、云龙、飞鸟、松皮、流行、井雁行直、将棋头、别手直等阵，不一一详解。
阵法操练，是古代治军的重要方法。通过操练，教给士卒进退的规矩、聚散的法度，使他们熟悉各种信号和口令，在战斗时做到令行禁止，协调一致，只有这样，才能发挥整体合力。阵法操练是将乌合之众训练成军队的有效途径。
今天各**队使用的队列，就是古代阵法操练的残余。目前各国均使用西式队列，原来东方的队列已不可见，但是基本的原理是相同的。
西式队列较东式队列严肃整齐，指挥多用口令，东式则是以旗号、金、鼓为主，日本使用军旗、法螺贝、太鼓、钟和军配。战国名将武田信玄擅长阵法训练，武田的军容，常使人感到危险。
中国的兵法重视谋略，阵法处在次要的位置，而在日本则受到相当的重视。这是因为，中国的战争规模远比日本为大，在动辄以“良将千员，带甲十万”的战争中，军队统帅主要进行战略和战役层的思考，战术还在其次，同时也因为尊崇儒术，重文轻武，对阵法研究不够重视；而日本的战争多在千人级，军队统帅也是战术指挥员，不能不精研阵法，日本自镰仓以来一直是武家政权，阵法在历次战争中经受磨练，终于结出了丰硕的果实。
《孙膑兵法》中将阵完整系统地分为八种阵型，既：“方、圆、锥行、雁行、钩行、玄襄、疏阵、数阵、火阵、水阵。”后两种是特殊战法情况下才使用，一般以方、圆、锥为主。这三种是在打堂堂之阵时用，依兵力，兵士的战斗力，战车的数量不同而定，并没有多少玄机可言，只要队列整齐既可。锥行阵主攻，将最精锐的车兵放置前沿作冲击用，圆阵主守，车兵置于阵中央。方阵攻守兼备，车兵置于后，保证阵型有足够的厚度和反冲击的力度。
疏阵，数阵是以步兵打车兵的战法，类似于以后的散兵阵，以小股混合步兵依什伍行列独自作战，尤以吴，楚用得多（战车少，倒不是装备不起，是用处不大，水网密集，不适合车兵驰骋）。雁行阵是弩兵的特殊战术，长处在于加大弩兵的正面远程火力密度，玄襄，钩行则较复杂，除非训练有素，才能运用自如，威力也大，相当于大兵团的兵种配合，以玄襄为例，弩兵在前阵，射完后后撤，车兵在两侧，长戟在中阵，长矛在后阵，讲究的是一浪接一浪的攻击，当时的中原可能只有魏，秦两国能列此阵迎敌。
（《荆轲刺秦》；中有一段秦军攻韩的一段列玄襄阵阵势的场景很好看，黑衣黑甲，战场上一片死寂，各兵种依次出击，很有气势）。钩行阵则是标准的车兵终极阵法，预先将车兵排在钩的两头，中间放置弩、戟、矛诸兵种，由中间先出动攻击，两侧纵列的车兵出击，戟兵等集群兵种再跟上。此外，还有林林总总的‘阵”。比如射击时用“云阵”，包围敌军要用“赢渭”阵，奇袭用“阖燧”阵，而向山陵要用“封刲”阵，反正总加起来不会少于20种阵。（前面引用的大多是《孙膑兵法》中的阵型，也就是战国中期的事，估计比孙子，吴起所列的阵要全面，毕竟年代相差了百多年）。